1 范圍

      本標準規定了自動導引車（AGV）及其系統在危險生產環境應用的安全規范，包含技術要求、安全使用管理要求、試驗方法、檢驗規則、標志、標牌與說明書、運輸及貯存等。

      本標準適用于爆炸性環境1區、2區和21區、22區的AGV。

      本標準不適用于煤礦井下、設備Ⅱ類0區AGV、設備Ⅲ類20區AGV，不適用于含二硫化碳、一氧化碳、乙醛的可燃性氣體和蒸汽場所。

2 規范性引用文件

      下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

      GB/T 3836（所有部分）爆炸性環境［IEC 60079（所有部分）］

      GB 3836.1-2010 爆炸性環境 第1部分：設備 通用要求（IEC 60079-0：2007，MOD）

      GB/T 3836.15-2017 爆炸性環境 第15部分：電氣裝置的設計、選型和安裝（IEC 60079-14：2007,MOD)

      GB/T 3836.16-2017 爆炸性環境 第16部分：電氣裝置的檢查與維護（IEC 60079-17：2007，IDT)

      GB/T 3836.22-2017 爆炸性環境 第22部分：光輻射設備和傳輸系統的保護措施（IEC 60079-28:2006,MOD)

      GB/T 4208-2017 外殼防護等級（IP代碼）（IEC 60529：2013，IDT）

      GB/T 12476（所有部分）可燃性粉塵環境用電氣設備

      GB 12476.1-2013 可燃性粉塵環境用電氣設備 第1部分：通用要求（IEC 61241-0：2004，MOD)

      GB/T 19854-2018 爆炸性環境用工業車輛防爆技術通則

      GB/T 20438.1-2017 電氣/電子/可編程電子安全相關系統的功能安全 第1部分：一般要求(IEC 61508-1:2010,IDT)

      GB/T 20438.3-2017 電氣/電子/可編程電子安全相關系統的功能安全 第3部分：軟件要求(IEC 61508-3:2010,IDT)

      GB/T 20721-2006 自動導引車 通用技術條件

      GB 25286（所有部分）爆炸性環境用非電氣設備

      GB/T 30029-2013 自動導引車（AGV）設計通則

      GB/T 31485-2015 電動汽車用動力蓄電池安全要求及試驗方法

3 術語和定義

      下列術語和定義適用于本文件。

3.1

      危險生產環境 dangerous production atmosphere

      可能產生爆炸、起火等危險的生產環境。

3.2

      機械系統 machinery system

      用于AGV完成規定的動作，進行功率傳遞、運動及支承連接等的器件總稱。

      注：包含但不限于支撐系統、行走系統、驅動系統、承載系統、外殼等。

3.3

      電氣系統 electrical system

      用于AGV電力供應、驅動控制及信息顯示等的器件總稱。

      注：包含但不限于電機、電池、控制器、充電器、顯示面板、開關、按鈕、指示燈等。

3.4

      傳感器 transducer；sensor

      能感受被測量并按照一定的規律轉換成可用輸出信號的器件或裝置，通常由敏感元件和轉換元件組成。

      注1：應用于AGV中的傳感器，包含但不限于激光導航傳感器、磁導航傳感器、慣性導航傳感器、視覺導航傳感器、RFID傳感器、防護檢測傳感器等。

      注2：改寫GB/T 7665-2005，定義3.1.1。

3.5

      電池組 batteries

      將兩個或多個單體電池以電氣方式連接起來，增加電容量的裝置。

3.6

      充電 charging

      與正常流動方向相反的方向，強迫電流通過蓄電池，達到恢復最初儲存能量的過程。

3.7

      無線通信 wireless communication

      用于AGV與上位控制系統、AGV之間、AGV與其他設備之間進行無線信息交換和傳遞的方式。

3.8

      上位控制系統 host control system

      安裝在服務器上的軟件系統，用于進行 AGV的調度及運行管理。

3.9

      網絡安全管理者 security manager

      在AGV無線網絡中，負責提供整個網絡的安全策略配置、密鑰管理和設備認證的邏輯角色。

3.10

      重要信息安全應用場景 important information security application scene

      軍工企業等信息安全管理要求較高的生產應用環境和場景。

4 危險源識別

      應進行危險源識別分析，以確定可能出現的危險，應對下列可能出現的風險給予特別關注：

      a）在轉運過程中對產品固定不可靠，發生跌落；

      b）在轉運過程與人員、物體及其他車輛碰撞；

      c）在移載過程中，AGV上承載物發生卡阻等異常；

      d） AGV部件間相對運動摩擦和碰撞產生火花成為點燃源；

      e）電氣系統產生電火花和熱表面成為點燃源；

      f） AGV驅動電機及控制器等產生的電磁輻射及用于無線通信的電磁波對產品及環境產生電磁干擾；

      g）發光類的傳感器及通信等裝置，長時間發射產生局部溫度升高對產品及環境產生危險；

      h）AGV在移動過程中靜電的集聚及消除不及時。

5 一般要求

5.1 通用要求

      在危險生產環境應用的AGV及其安裝應符合GB/T 3836、GB/T 12476、GB 25286、GB/T 19854-2018的要求，以下是補充要求。

5.2 使用環境要求

      使用環境應符合GB/T 20721-2006中4.1.2的規定：

      a）使用場地：室內或室外；

      b）環境溫度：-20℃~40℃

      c）壓力：80 kPa~110 kPa;

      d）空氣中標準氧含量（體積分數）：21％；

      e）相對濕度：10%~90%。

5.3 行駛地面要求

      使用場地應符合GB/T 20721-2006中4.1.1的規定。

      地面應避免鐵屑、油污、腐蝕液體等可能存在安全隱患的物質。

6 技術要求

6.1 基本性能要求

      自動導引車的基本性能應符合GB/T 20721-2006中第4章的要求。

6.2 防護等級

      AGV及各功能部件防爆外殼的防護等級（IP）取決于其預計用途及其設計使用的環境類型，應符合以下要求：

      a）如果AGV用于氣體/蒸汽環境，外殼防護等級應符合對應防爆型式的要求，外殼防護等級不宜低于IP54；

      b）如果AGV用于可燃性粉塵環境，21區使用的及22區導電性粉塵環境中使用的防爆外殼防護等級不應低于IP6X，22區（除導電性粉塵環境外）使用的防爆外殼防護等級不應低于IP5X。

6.3 機械系統安全規范

6.3.1 機械系統轉運過程安全規范

6.3.1.1 AGV轉運物料及產品過程中，應通過自身摩擦力或專用固定裝置保證在急啟、急停、急轉、碰撞等任意工況下，產品與車體上承載裝置不發生相對位移。

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