1 范圍

      本標準規定了服務機器人機械安全有關的術語和定義、測試條件、機械安全評估與測試方法、標識、說明和文件要求。

      本標準適用于各類服務機器人，主要包括個人/家用服務機器人和公共服務機器人。

      特種機器人可以參照使用本標準。

      注：在有相關的專用產品機械安全標準的情況下，產品標準優先于本標準。

2 規范性引用文件

      下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

      GB 6675.2-2014 玩具安全 第2部分：機械與物理性能

      GB/T 12643-2013 機器人與機器人裝備 詞匯

      GB/T 16855.1-2018 機械安全 控制系統安全相關部件 第1部分：設計通則

      GB/T 16855.2-2015 機械安全 控制系統安全相關部件 第2部分：確認

      GB/T 18029.13-2008 輪椅車 第13部分：測試表面摩擦系數的測定

      GB/T 23821-2009 機械安全 防止上下肢觸及危險區的安全距離

      GB/T 36008-2018 機器人與機器人裝備 協作機器人

      GB/T 36530-2018 機器人與機器人裝備 個人助理機器人的安全要求

      GB/T 38124-2019 服務機器人性能測試方法

      ISO 7010 圖形符號 安全顏色和安全標志 已注冊的安全標志（Graphical symbols-Safety col-ours and safety signs-Registered safety signs)

      ISO 13850 機械安全 急停 設計原則（Safety of machinery-Emergency stop function-Princi-ples for design)

      IEC 60204-1：2016 機械電氣安全 機械電氣設備 第1部分：通用技術條件（Safety of machin-ery-Electrical equipment of machines-Part 1:General requirements)

      IEC 60417：2015 電氣設備用圖形符號（Graphical symbols for use on equipment）

3 術語和定義

      GB/T 12643-2013界定的以及下列術語和定義適用于本文件。為了便于使用，以下重復列出了GB/T 12643-2013、GB/T 37283-2019中的某些術語和定義。

3.1

      服務機器人 service robot

      除工業自動化應用外，能為人類或設備完成有用任務的機器人。

      注1：工業自動化應用包括（但不限于）制造、檢驗、包裝和裝配。

      注2：用于生產的關節機器人是工業機器人，而類似的關節機器人用于供餐的就是服務機器人。

      ［GB/T 12643-2013，定義2.10］

3.2

      個人/家用服務機器人 personal/household service robot

      在家居環境或類似環境下使用的，以滿足使用者生活需求為目的的服務機器人。

      注：這種機器人的操作使用，通常不需要專業知識或技能，不需要特別的培訓或資質。

      ［GB/T 37283-2019，定義3.3］

3.3

      公共服務機器人 public service robot

      用于公眾或商業任務的服務機器人。

      示例：酒店服務機器人、銀行服務機器人、場館服務機器人和餐飲服務機器人。

      注：公共服務機器人通常由經過適當培訓的人員操作。

      ［GB/T 37283-2019，定義3.4］

4 測試條件

4.1 試驗樣品

      服務機器人主要包括個人/家用服務機器人和公共服務機器人。

      服務機器人應按照制造商的說明進行組裝和操作，所有必要的準備工作（如功能測試等）應在試驗前完成。試驗前應記錄被測樣品的條件信息和使用歷史。

      注：條件信息可包括型號/名稱、軟件版本和附件（如果有的話）。

      所有的試驗應在同一服務機器人及其附件（如果有的話）上進行。為了模擬服務機器人在正常使用過程中可能受到的應力而進行的試驗，可能對服務機器人造成損害，而需要額外的可更換部件，并對更換的部件進行記錄。

4.2 試驗用工作條件

4.2.1 操作條件

      安裝的軟件不應在一組測試期間被修改或改變。

      試驗場地上的安全設施應處于正常工作狀態。

4.2.2 環境條件

      除非另有規定，試驗均在下述條件下進行：

      ——溫度：15℃～35℃；

      ——相對濕度：25％～75％；

      ——大氣壓：86kPa～106 kPa。

4.2.3 照明條件

      除另有規定外，試驗應在下列照明條件下進行：

      ——照度：測試操作區域應提供充分照明，應不低于100lx，當某一測試易受照度的影響時（如外觀檢查），則該測試區域的照度應大于250 1x。

      ——色溫：3 300 K～5 300 K。

4.2.4 地面條件

      本標準中所有的試驗應在制造商規定的地面條件下進行，若制造商規定多種地面材質，則試驗應在不同的條件下進行。若制造商未規定，則試驗應在平整的地板上進行，地面應包括光滑的未處理的層壓板或相當的板，至少15mm厚，且尺寸適合測試。

      地面或坡面：摩擦因數在0.75～1.0，依據 GB/T 18029.13-2008測量。

5 機械安全評估與測試方法

5.1 檢驗方法

      下列（但不局限于）檢驗方法可滿足本標準的要求：

      ——A：視覺檢查（使用人的感官而非借助任何專門的設備來檢查服務機器人的情況，通常在服務機器人不工作時進行視覺或聽覺檢查）；

      ——B：實際試驗（在服務機器人正常或異常條件下進行實際試驗）；

      ——C：測量（將測得的實際值與要求限值進行比對）；

      ——D：在操作中觀察［在服務機器人正常或異常條件下，在操作中使用檢驗方法A進行檢查（如在額定負載情況下進行）］；

      ——E：分析相關設計圖紙［結構分析或大致瀏覽電路圖設計（包括電氣、氣動、水動等）和相關說明］。

5.2 結構設計驗證

5.2.1 棱緣和拐角驗證

5.2.1.1 試驗程序

      服務機器人的功能需要可觸及的棱緣和拐角，通過實際試驗確定其是否合格。

      服務機器人的功能不需要可觸及的棱緣和拐角，通過附錄A的相關試驗確定其是否合格。

      對于兒童可能使用的服務機器人，除上述程序外，還需進行GB 6675.2-2014中的5.8和5.9的相關測試。

      注：檢驗方法見5.1的A、B、D。

5.2.1.2 合格判據

      服務機器人的功能需要可觸及的棱緣和拐角，則：

      a）不引起傷害但可能會疼痛；或

      b）可能引起傷害。

      注1：“不引起傷害”是指基于經驗和/或基礎安全標準不必醫生或醫院進行急癥治療。

      注2：“可能引起傷害”是指基于經驗和/或基礎安全標準可能需要醫生或醫院進行急癥治療。

      服務機器人的功能需要而存在不引起傷害但可能會疼痛、可能引起傷害的棱緣和拐角，則：

      a) 任何可能的暴露不應危及生命；和

      b) 當暴露時，棱緣和拐角對使用人員應是明顯的；和

      c）應盡可能對棱緣和拐角采取可行的防護；和

      d) 應提供指示性安全防護以降低無意接觸造成的危險，指示性安全防護的要素應包括：

      ——IEC 60417：2015中6043；或

      ——“有尖銳邊緣”或類似文字；或

      ——“不要接觸”或類似文字。

      對于兒童可能使用的服務機器人，還需滿足GB 6675.2-2014中的5.8和5.9的相關要求。

以上為標準部分內容，如需看標準全文，請到相關授權網站購買標準正版。